搜索结果
查询Tags标签： 四元，共有 8条记录-
python 欧拉角，旋转矩阵，四元数之间转换
import numpy as np import math from scipy.spatial.transform import Rotation as RRq=[-0.71934025092983234, 1.876085535681999e-06, 3.274841213980097e-08, 0.69465790385533299]# 四元数到旋转矩阵 r = R.from_quat(Rq) Rm = r.as_matrix() # 0:array([ 1.0000000…
2022/3/3 11:15:26 人评论 次浏览 -
图形学中一些旋转矩阵推导
一、2D中向量旋转公式推导 已知向量(x，y)旋转θ角之后得到向量(x,y) 如下图所示这时我可以看到的是信息是 旋转后的向量与之前的向量长度r它是不变的 第一个向量所具有的信息是旋转后的向量所具有的信息是根据三角函数公式将此关系式拆开就可以得到最后可以得到写成矩阵形…
2022/1/29 23:07:02 人评论 次浏览 -
已知向量旋转到新向量 / 向量绕轴旋转--四元数使用的python实现
参考链接： 旋转变换（三）四元数_Frank的专栏-CSDN博客_旋转四元数 scipy.spatial.transform.Rotation — SciPy v1.7.1 Manual https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf目标： 已知一个向量 fromVector，要旋转成为一个新向量 toVector。求旋转过程中的四元…
2021/12/23 11:07:47 人评论 次浏览 -
已知向量旋转到新向量 / 向量绕轴旋转--四元数使用的python实现
参考链接： 旋转变换（三）四元数_Frank的专栏-CSDN博客_旋转四元数 scipy.spatial.transform.Rotation — SciPy v1.7.1 Manual https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf目标： 已知一个向量 fromVector，要旋转成为一个新向量 toVector。求旋转过程中的四元…
2021/12/23 11:07:47 人评论 次浏览 -
视觉SLAM十四讲学习笔记——第三讲 三维空间刚体运动
1.旋转矩阵的正交性P45下方注解第一条“旋转矩阵的正交性可直接由定义给出”，在查阅众多证明方法之后，我选择一种个人更容易理解的方法。首先明确：正交矩阵即逆为自身转置的矩阵，即满足，因此要证明旋转矩阵的转置矩和逆矩阵是同一个矩阵。对于转置矩阵较为简单： …
2021/10/18 23:40:50 人评论 次浏览 -
视觉SLAM十四讲学习笔记——第三讲 三维空间刚体运动
1.旋转矩阵的正交性P45下方注解第一条“旋转矩阵的正交性可直接由定义给出”，在查阅众多证明方法之后，我选择一种个人更容易理解的方法。首先明确：正交矩阵即逆为自身转置的矩阵，即满足，因此要证明旋转矩阵的转置矩和逆矩阵是同一个矩阵。对于转置矩阵较为简单： …
2021/10/18 23:40:50 人评论 次浏览 -
坐标系与姿态解算
目录： 刚体描述 旋转描述 ZYX欧拉角 轴角与四元数 坐标系与姿态 姿态解算 使用陀螺仪积分 使用加速度计或磁力计 互补滤波（mahony互补滤波） 四元数更新
2021/6/8 18:26:33 人评论 次浏览 -
四元数与其微分方程
文章目录 四元数 四元数的三角表示法 推导 几何含义 扩展：轴角表示法四元数微分方程 构造目的 推导过程：微分方程 数值解法参考博客注：这里讨论的是旋转过程的，也可以理解为两个坐标系之间的旋转关系。而不是单独地描述一个坐标系，这是不可能实现的。 四元数 这里要…
2021/6/8 18:25:01 人评论 次浏览
