嵌入式课程---嵌入式Linux的直流电机驱动开发
2021/4/30 7:59:37
本文主要是介绍嵌入式课程---嵌入式Linux的直流电机驱动开发,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!
文章目录
- 实验环境准备
- 步骤简要说明:
- 第一步:测试三个系统是否连通
- 第二步:编写并编译好驱动程序和测试驱动的程序
- 编写直流电机驱动程序dc_motor.c
实验环境准备
实验材料:GEC6818实验箱、电脑、
实验环境:VMware下Linux系统、arm-linux-交叉编译环境,windows系统、secureCRT平台
步骤简要说明:
因为需要用到Linux系统环境,所以在Windows下装了个虚拟机,使用虚拟机的环境来开发驱动,并编写了测试驱动的程序,然后把驱动与测试驱动的两个文件传送到实验箱中,接着在实验箱上测试驱动是否可用
第一步:测试三个系统是否连通
- 禁用pc机无线网卡、关闭所有防火墙
- 设置pc机的IP地址(192.168.1.160)、子网掩码(255.255.255.0)
- 设置虚拟机IP地址,在终端下输入:
ifconfig eth0 192.168.1.170
- 设置实验箱IP地址,在secureCRT下,输入:
ifconfig eth0 192.168.1.180
- 然后三个系统之间互相ping一下,看是否能ping通,注意,一定要ping通才能做接下来的实验
第二步:编写并编译好驱动程序和测试驱动的程序
编写直流电机驱动程序dc_motor.c
/*--------------------------------------- *功能描述: 直流电机驱动 *创建者: 粤嵌技术部 *创建时间: 2017,01,01 --------------------------------------- *修改日志: *修改内容: *修改人: *修改时间: ----------------------------------------*/ /************************************************* *头文件 *************************************************/ #include <linux/kernel.h> #include <linux/module.h> #include <linux/miscdevice.h> #include <linux/fs.h> #include <linux/types.h> #include <linux/moduleparam.h> #include <linux/slab.h> #include <linux/ioctl.h> #include <linux/cdev.h> #include <linux/delay.h> #include <linux/gpio.h> #include <mach/gpio.h> #include <mach/platform.h> #include <asm/gpio.h> #define DEVICE_NAME "dc_motor" //设备名字 //电机管脚 static int motor_gpios[] = { (PAD_GPIO_C + 24), (PAD_GPIO_C + 25), }; #define MOTOR_NUM ARRAY_SIZE(motor_gpios) //电机的数量 /************************************************* *电机初始化 *************************************************/ static void motor_init(void) { gpio_set_value(motor_gpios[0], 0); gpio_set_value(motor_gpios[1], 0); } /************************************************* *电机正传 *************************************************/ static void motor_foreward(void) { gpio_set_value(motor_gpios[0], 1); gpio_set_value(motor_gpios[1], 0); } /************************************************* *电机反转 *************************************************/ static void motor_rollback(void) { gpio_set_value(motor_gpios[1], 1); gpio_set_value(motor_gpios[0], 0); } /************************************************* *电机设备打开 *************************************************/ static int gec6818_motor_open(struct inode *inode, struct file *filp) { printk(DEVICE_NAME ":open\n"); motor_init(); return 0; } /************************************************* *电机控制程序 *************************************************/ static long gec6818_motor_ioctl(struct file *filp, unsigned int cmd, unsigned long arg) { switch(cmd) { case 0: if (arg > MOTOR_NUM) { return -EINVAL; } motor_init(); printk("Motor Stop.\n"); break; case 1: if (arg > MOTOR_NUM) { return -EINVAL; } motor_rollback(); printk("Motor Rollback.\n"); break; case 4: if (arg > MOTOR_NUM) { return -EINVAL; } motor_foreward(); printk("Motor Foreward.\n"); break; default: return -EINVAL; } return 0; } /************************************************* *文件操作集 *************************************************/ static struct file_operations gec6818_motor_dev_fops = { .owner = THIS_MODULE, .unlocked_ioctl = gec6818_motor_ioctl, .open = gec6818_motor_open }; /************************************************* *杂项设备 *************************************************/ static struct miscdevice gec6818_motor_dev = { .minor = MISC_DYNAMIC_MINOR, .name = DEVICE_NAME, .fops = &gec6818_motor_dev_fops, }; /******************************************************************** *驱动的初始化函数--->从内核中申请资源(内核、中断、设备号、锁....) ********************************************************************/ static int __init gec6818_motor_dev_init(void) { int ret; int i; for (i = 0; i < MOTOR_NUM; i++) { ret = gpio_request(motor_gpios[i], "MOTOR"); if (ret) { printk("%s: request GPIO %d for MOTOR failed, ret = %d\n", DEVICE_NAME, motor_gpios[i], ret); return ret; } gpio_direction_output(motor_gpios[i], 0); } gpio_set_value(motor_gpios[0], 0); gpio_set_value(motor_gpios[1], 0); ret = misc_register(&gec6818_motor_dev); printk(DEVICE_NAME"\tinitialized\n"); return ret; } /***************************************************************** *驱动退出函数 --->将申请的资源还给内核 *****************************************************************/ static void __exit gec6818_motor_dev_exit(void) { int i; for (i = 0; i < MOTOR_NUM; i++) { gpio_free(motor_gpios[i]); } misc_deregister(&gec6818_motor_dev); } module_init(gec6818_motor_dev_init); //驱动的入口函数会调用一个用户的初始化函数 module_exit(gec6818_motor_dev_exit); //驱动的出口函数会调用一个用户的退出函数 //驱动的描述信息: #modinfo *.ko , 驱动的描述信息并不是必需的。 MODULE_AUTHOR("kaoyangou"); //驱动的作者 MODULE_DESCRIPTION("Dc_Motor of driver"); //驱动的描述 MODULE_LICENSE("GPL"); //遵循的协议
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