2021-05-11

2021/5/11 10:59:09

本文主要是介绍2021-05-11,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!

SLAM学习——SLAMWARE套装用户手册

简介

SLAMWARE 开发套件包含了方便用户对SLAMWARE模块化自主定位导航解决方案进行评估和早期开发所需的配套工具。用户只需将SLAMWARE核心导航模块固定至其接口扩展板SLAMWARE Breakout上,然后将雷达,电源及电脑连接至扩展板对应接口,即可通过配套的图形工具观察结果并进行软硬件开发。

包含组件

 

  • SLAMWARE模块化自主定位导航解决方案的核心模块(简称SLAMWARE核心模块)

基于RPLIDAR提供实时定位和自主导航功能,同时支持串口和以太网交互导航信息。具体规格信息请参考SLAMWRAE Core数据手册。

  • SLAMWARE Breakout

    SLAMWARE核心模块扩展板,用于提供可直接和A1/A2 雷达,网络,PC,电机及各种传感器等连接通讯的接口,方便用户基于该核心模块进行相关硬件或软件开发。

  • RPLIDAR A1 或 RPLIDAR A2

    用于实现二维平面内一定范围内的360度全方位激光测距扫描,实时产生的所在空间平面点云地图信息可由SLAMWARE核心模块用于实现实时定位和自主导航功能。

基本用法

模组连接

接口示意图

组件连接示意图

连接至电脑

将开发套件连接至PC有多种方式,Breakout上设计了通用网口,可直接通过网线将开发套件连接至PC以方便用户进行调试。而基于实际开发应用的需要,该套件同时支持无线连接,分别有 AP模式及Station模式。下面将基于无线连接对如何连接至PC进行介绍。

AP模式

此模式下,SLAMWARE Core本身作为一个WiFi热点,当用户设备通过Wifi或者有线网络连接该WiFi热点时,会通过DHCP获得一个IP地址,而后通过192.168.11.1来访问设备,此模式为SLAMWARE core出厂的预置模式。

将组件Breakout开关拨动至on,约30秒左右雷达转动表示SLAMWARE 套件启动,通过电脑Wifi 扫描您将看到一个名为SLAMWARE-XXXXXXXXXXXX的SSID,直接连接此SSID即可连上SLAMWARE 套件。自动分配网段为192.168.11.1。

Station 模式

此模式下,SLAMWARE Core本身作为一个WiFI设备,连接到其他的WiFi热点上。同时SLAMWARE Core会自动成为无线网桥,为High Speed Bus上的设备分配IP地址并提供外网访问服务。

您可将SLAMWARE套件配置成Station模式连接外部局域网。具体配置步骤参考下一章节。

AP模式转换为Station模式步骤

  1. AP模式下,使用电脑连上设备的AP,在Chrome地址栏输入192.168.11.1登录至Portal,需要输入用户名和密码(默认用户名:admin 默认密码: admin111)。之后进入默认的Status页面 >选择右上角Administration菜单>选择左边栏Configurate WiFi选项>选择Scan WiFi Network

     
  2. 在打开的如下页面Select Network的下拉选项中选择对应的WiFi
  3. 输入正确密码,并点击Submit
  4. 如下页面表示WiFi配置成功
  5. 可在Status页面确认网络模式及WiFi是否配置正确

固件烧录

如果需要将上述步骤中自行开发的固件base_ref.hex更新到Breakout开发板上,用户需将TTL串口转USB转接线连接至J14的TX和RX脚,GND连接至J15的GND脚,并短接J16。跳线方式如下图所示:

然后重新上电。此时,启动STM32的Flash Loader,即可通过串口将新固件烧录到Breakout的STM芯片中。使用烧录工具(如FlyMcu, 本文档以该工具为例进行介绍)将改好的固件烧入MCU。烧录完毕后请将接线恢复至正常状态。

固件配置及烧录

STM32固件配置

底盘的固件代码需要修改为适应当前底盘的具体参数,请使用slamware_config_tool.exe工具来自动生成配置文件。打开slamware_config_tool.exe工具后请对如下主要参数进行配置。

所有参数配置完成之后,点击右上角的Export按钮,保存配置文档为binary_config.c, 并放入工程的源代码中。

对象

对应参数

单位

备注

Robot

Robot Diameter

m

请根据设备实际尺寸进行设置。

Bumper/ Sonar

x

m

-

y

m

z

m

Yaw

LIDAR Installation

Pose

x

m

系统坐标系详情请参考后附示意图

y

m

Yaw

Motion Planning

Side Margin

m

请根据设备实际情况进行设置。

Bump Handle Strategy

-

可选Default或 Stop

Feature

Has IR Tower

-

勾选表示设备配备有红外灯塔

Automatically charging

-

勾选表示启动自动回充功能。

Battery Level to Go Home

-

取值于0% 至100%之间

设置后,当底盘电量低于此参数时,设备将自动返回充电座充电。

Battery Level to Resume

-

取值于0% 至100%之间

设置后,当底盘电量高于此参数时,设备将继续执行之前未完成任务。

系统坐标系定义

代码修改

  • PID控制算法参数调试方法:逐渐从0增大P值和I值,至小车能够快速响应且未开始抖动。此实验平台的参考值为P=1, I =0.2, D=0. 亦可自行设置motor.c中的PID参数达到理想效果。
  • 每米脉冲数计算方法:此电机可以输出每转663个脉冲反馈信号,轮子的直径为13CM,计算可以得知每米相当于2.45转,所以每米脉冲数为663 * 2.45 = 1624(motor.h中设置)

调试及开发

输出底盘调试信息

如需输出调试信息,在配置MCU固件代码时,可连接J7调试输出口至电脑USB,然后使用串口输出工具(如SSCOM工具, 本文以该工具为例进行介绍)查看调试信息。

  1. 在底盘代码中加入DBG_OUT(),格式与printf()一致。

    DBG_OUT("odom %d: %d, %d\r\n", cnt, (int)_lastEncoderTicksDelta[cnt], (int)_lastOdometerSpeedAbs[cnt])

     

  2. 连接J7和电脑的COM口,使用串口输出工具查看调试信息。

查看底盘状态

  1. 使用串口线连接底盘Control Bus串口和电脑COM口,如下图所示:
  2. 使用slamware_console.exe测试底盘状态。
    使用该工具来测试底盘的配置信息和所有传感器的状态。另外,可以用此工具的run命令(两轮电机可以用此命令,三轮全向轮需用vrun命令,具体步骤请见slamware_console工具操作指南)来测试电机的工作情况。
    详情请参考

查看系统状态

  1. 请使用电脑连上SLAMWARE Core的AP
  2. 打开Chrome浏览器并在地址栏输入192.168.11.1
  3. 选择右上角Administrator后,打开左侧disgnose slamware core,然后选择enable diagnosis

    注意

    此时系统会重启。

  4. 判断雷达是否有噪声,碰撞传感器和超声波传感器和实际情况相比,是否状态一致。
  5. 观察如下诊断界面并从如下两方面判断各个传感器是否工作正常。

    • 安装位置是否正确
    • 触发状态是否正确

使用Robot Studio工具进行控制

  1. 使用Slamware windows SDK中bin目录下的robot studio工具连接至HCR平台
  2. 查看能否成功建图
  3. 方向控制:点击右侧方向控制图标并点击方向键,查看HCR平台是否能按控制的方向运动
  4. 设置目标点(紫色十字位置),检测HCR小车(红色箭头位置)是否能沿着绿色的规划路径运动至目标点

 



这篇关于2021-05-11的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对大家有所帮助,也希望大家多多支持为之网!


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