RTKLIB中的AR mode

本文主要是介绍RTKLIB中的AR mode，对大家解决编程问题具有一定的参考价值，需要的程序猿们随着小编来一起学习吧！

文章目录

• • 模糊度解算方式
  • • 通过界面选择模糊度模式
    • 通过代码设置模糊度模式
  • 各种模式的介绍
  • • WLNL 和 TCAR
    • ARMODE_OFF
    • Instantaneous
    • continuous
    • fix and hold - 模糊度保持
  • 模糊度是如何保持的
  • 测试结果

模糊度解算方式

通过界面选择模糊度模式

如果我们只是rtklib的使用者（不进行进一步二次开发或者基于其源码的研究工作，仅仅进行数据的解算验证等）。那么我们可以在下面的位置进行模糊度固定方式的选择，RTKLIB_bin-rtklib_2.4.3\bin>rtkpost.exe>options>setting2>integer Ambiguity Res,当然我们在setting1中要将positioning mode设置为高精度解算中的一种，这个选项才可以选择（这是合理的，只有基于载波相位的解算整周模糊度的固定才有意义）

通过代码设置模糊度模式

如果我们需要研究其代码，那么我们会在\rtklib\rtklib.h中找到模糊度解算模式的宏定义

#define ARMODE_OFF  0                   /* AR mode: off */
#define ARMODE_CONT 1                   /* AR mode: continuous */
#define ARMODE_INST 2                   /* AR mode: instantaneous */
#define ARMODE_FIXHOLD 3                /* AR mode: fix and hold */
#define ARMODE_WLNL 4                   /* AR mode: wide lane/narrow lane */
#define ARMODE_TCAR 5                   /* AR mode: triple carrier ar */

当我们需要进行高精度解算时，大多数情况下我们调用的是postpos，这个函数中有一个结构体指针类型的参数const prcopt_t *popt，这个结构体中有个变量modear，模糊度模式就是通过这个变量设置进来的。

typedef struct {        /* processing options type */
   ...
    int modear;         /* AR mode (0:off,1:continuous,2:instantaneous,3:fix and hold,4:ppp-ar) */
    ...  
} prcopt_t;

/* post-processing positioning -----------------------------------------------*/
EXPORT int postpos(gtime_t ts, gtime_t te, double ti, double tu,
                   const prcopt_t *popt, const solopt_t *sopt,
                   const filopt_t *fopt, char **infile, int n, char *outfile,
                   const char *rov, const char *base);

各种模式的介绍

WLNL 和 TCAR

这是两种与lambda算法对应的模糊的解算方法，之前在rtkpos.c预留了两个函数接口，现在的代码里已经去掉了，下边的两个宏保留了下来，但是代码中并没有用到，所以我们不需要关心了

#define ARMODE_WLNL 4                   /* AR mode: wide lane/narrow lane */
#define ARMODE_TCAR 5                   /* AR mode: triple carrier ar */

ARMODE_OFF

顾名思义，这种模糊度模式下不进行模糊度的固定，下边的代码出自rtkpos.c,可以看出在以下三种情况下我们不会进行模糊度的固定，

• positioning mode 为单点定位或者伪距差分
• 模糊度模式设置为off
• ratio的门限值小于1,ratio的门限值设置为小于1的值是没有意义的，因为我们算出的值永远大于1

/* resolve integer ambiguity by LAMBDA ---------------------------------------*/
static int resamb_LAMBDA(rtk_t *rtk, double *bias, double *xa)
{
...    
    if (rtk->opt.mode<=PMODE_DGPS||rtk->opt.modear==ARMODE_OFF||
        rtk->opt.thresar[0]<1.0) {
        return 0;
    }
    ...
}

Instantaneous

这种模式可以理解为独立解算模式，我们割裂了模糊度在不同历元之间的联系，对于每个历元的解算，我们将模糊度对应的状态量统统归0. 下边的代码来自于模糊度状态的时间更新部分udbias

if (rtk->opt.modear==ARMODE_INST&&rtk->x[IB(i,k,&rtk->opt)]!=0.0) {
                initx(rtk,0.0,0.0,IB(i,k,&rtk->opt));
            }

continuous

连续模式，对于这种模式的使用，我们在代码中是找不到的，这也合情合理，这种模式与Instantaneous是一种对立关系，在这种情况下我们在进行新的历元的模糊度的时间更新的时候，不对对应的状态量进行归0.

fix and hold - 模糊度保持

如果我们设置成hold模式，同样首先我们不是独立解算模式，那么模糊度在每个历元肯定不归0.另外，这种模式还有一个用处——模糊度保持。我们可以看到，当我们的历元固定数达到设置的门限值，并且解算模式是模糊度保持时，我们就会进入holdamb函数。那么什么是模糊度保持呢？是一旦固定模糊度就不变了么？当然不是。

 /* hold integer ambiguity */
                if (++rtk->nfix>=rtk->opt.minfix&&
                    rtk->opt.modear==ARMODE_FIXHOLD) {
                    holdamb(rtk,xa);
                }

模糊度是如何保持的

要读懂模糊度保持函数，必须要理解kalman滤波，如果不了解卡拉曼滤波算法，那是不行的。rtklib的浮点解就是用卡拉曼滤波解算的，所以你是懂的。下边是holdamb中的代码，简单加了几行注释即可。

        /* constraint to fixed ambiguity */
        for (i=1;i<n;i++) {
            /* 我们使用已有的模糊度作为观测量 */
            v[nv]=(xa[index[0]]-xa[index[i]])-(rtk->x[index[0]]-rtk->x[index[i]]);
            /* 这里是观测矩阵的设置 */
            H[index[0]+nv*rtk->nx]= 1.0;
            H[index[i]+nv*rtk->nx]=-1.0;
            nv++;
        }
    }
    if (nv>0) {
        R=zeros(nv,nv);
        /* 这里是设置观测噪声， rtklib中这个噪声是写死的 */
        for (i=0;i<nv;i++) R[i+i*nv]=VAR_HOLDAMB;
        
        
        /* 这里进行kalman滤波的量测更新 */
        if ((info=filter(rtk->x,rtk->P,H,v,R,rtk->nx,nv))) {

测试结果

（生成中，请稍候…）

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