使用PX4生成无人机模型只有一个模型有响应的问题

本文主要是介绍使用PX4生成无人机模型只有一个模型有响应的问题，对大家解决编程问题具有一定的参考价值，需要的程序猿们随着小编来一起学习吧！

如题，使用single_vehicle_spawn_sdf.launch生成三个无人机但是只有一个无人机有相应，而且命名控制的是1号无人机，而响应的可能是2号或者3号。

使用single_vehicle_spawn.launch生成模型时则能正常响应。

对比了single_vehicle_spawn_sdf.launch和single_vehicle_spawn.launch

发现问题可能出在如下两句中：

single_vehicle_spawn.launch中生成模型的命令是：

<arg name="cmd" default="$(find xacro)/xacro $(find px4)/Tools/sitl_gazebo/models/rotors_description/urdf/$(arg vehicle)_base.xacro rotors_description_dir:=$(find px4)/Tools/sitl_gazebo/models/rotors_description mavlink_udp_port:=$(arg mavlink_udp_port) mavlink_tcp_port:=$(arg mavlink_tcp_port) --inorder"/>

single_vehicle_spawn_sdf.launch中生成模型的命令是：

<arg name="cmd" default="xmlstarlet ed -d '//plugin[@name=&quot;mavlink_interface&quot;]/mavlink_tcp_port' -s '//plugin[@name=&quot;m

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