本文主要是介绍对SLAM十四讲的一些理解，对大家解决编程问题具有一定的参考价值，需要的程序猿们随着小编来一起学习吧！

从大四开始已经半生不熟地看了两遍书，现在依然什么都不懂。如果大佬们偶然翻到了并且认为哪里不对的话，随时接受批评。

第三讲 三维空间刚体运动

旋转矩阵

就是矩阵论中的基变换的过渡矩阵。在SLAM中就是一个描述两次运动间因为相机运动导致的参考坐标系变换的3*3矩阵。同时，它是一个行列式为1的正交矩阵。

旋转向量

旋转向量是另一种表示旋转的形式，是一个1*3的列向量。
通过罗德里格斯公式(Rodrigues’s Formula)，可以已知旋转向量得到旋转矩阵。

反之，也可以由旋转矩阵得到旋转向量。

欧拉角

俯仰、滚转和偏航，都是日常会用到的说明，但因为万向锁的问题并不用在数学推导里。

四元数

一种抽象的数字来描述旋转，也可以和旋转矩阵互相转换。

我觉得这就是旋转矩阵和转换矩阵的用途了，无论这个T表示世界坐标系与相机坐标系还是相邻时刻的两个相机坐标系。

第四讲 李群与李代数

首先我认为李群与李代数的存在就是因为旋转矩阵R，或者说是特殊正交群SO(3)对于加法不封闭。变换矩阵和SE(3)同理。加法运算不成立导致其无法求导，因此引入李代数的概念。

李代数

旋转矩阵SO(3)对应的李代数so(3)就是一个与R一一对应的三维向量（或者三维反对称矩阵）；变换矩阵SE(3)对应的李代数se(3)就是一个与T一一对应的六维向量（或者四维矩阵）。并且它们之间存在指对数映射。

李代数求导与扰动模型

现在李代数对加法封闭，可以求导啦。

希望可以坚持更新下去

这篇关于对SLAM十四讲的一些理解的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对大家有所帮助，也希望大家多多支持为之网！