【路径规划】基于matlab RRT算法机器人最短路径规划【含Matlab源码 1391期】
2021/10/12 20:14:15
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一、RRT算法简介
1 RRT定义
RRT(Rapidly-Exploring Random Tree)算法是一种基于采样的路径规划算法,常用于移动机器人路径规划,适合解决高维空间和复杂约束下的路径规划问题。基本思想是以产生随机点的方式通过一个步长向目标点搜索前进,有效躲避障碍物,避免路径陷入局部极小值,收敛速度快。本文通过matlab实现RRT算法,解决二维平面的路径规划问题。
2 地图
为了方便算法的实现,使用离散量来表达环境地图。其中,数值0表示无障碍物的空区域,数值1表示该区域有障碍物。
RRT算法中搜索到的顶点坐标为连续点,在地图中产生随机点,算法将通过连续的点构建树。此过程中,对树枝和顶点进行检测,检测顶点所处位置是否是空区域。下载附录中.dat文件,绘制地图。
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