本文主要是介绍ORB-SLAM源码保姆级解读（Map），对大家解决编程问题具有一定的参考价值，需要的程序猿们随着小编来一起学习吧！

Map.h：

        Map类定义在Map.h中，包含了地图点头文件"MapPoint.h"和关键帧头文件"KeyFrame.h"。

Map.cc

        Map.cc中定义了一个namespace ORB_SLAM2{}来管理全局变量与函数，然后就是对Map.h中的类函数进行定义。其中构造函数的定义是:

Map::Map():mnMaxKFid(0){}

构造函数后面的冒号跟的是对成员变量的赋值，利用构造函数对mnMaxKFid（地图点中最大关键帧）赋值为0。

//在地图中插入关键帧 *pKF，同时更新关键帧的最大id
void Map::AddKeyFrame(KeyFrame *pKF)
{
    unique_lock<mutex> lock(mMutexMap);
    mspKeyFrames.insert(pKF);
    if(pKF->mnId > mnMaxKFid)
        mnMaxKFid = pKF->mnId;
}

        为了实现进程间的交流，需要用到互斥锁，以做到在多个进程同时对一个内存空间进行操作的时候，保证线程的安全。c++标准库中的mutex类是一种可锁定的对象，它被用来设计在关键代码段需要独占访问时发出信号，以防止具有相同保护的其他线程并行执行和访问相同的内存位置。

        上述提到的互斥锁使用很麻烦，因此可用unique_lock。unique_lock是一个模板类，它管理一个mutex对象。在构造的时候（或者通过移动赋值），对象获得一个互斥对象，对其进行lock操作。unlock操作写在了它的析构函数中，所以这个类保证了销毁时的解锁状态（即使没有显式调用），并且不需要主动去对互斥锁进行解锁。因此，作为具有自动持续时间的对象，他特别有用，因为它保证了在抛出异常时正确解锁互斥对象。   

        在每一个线程运行过程中，首先会创建一个unique_lock类，并且自动加锁，这个类的生存周期是整个函数，当函数执行完毕时会释放、销毁该unique_lock类，在orb-slam2中，unique_lock使用的十分广泛。     

PS：c++多线程编程参考[c++11]多线程编程(一)——初识 - 简书 (jianshu.com)

        unique_lock参考：ORB-SLAM2多线程用法总结_heurobocon的博客-CSDN博客

//设置参考地图点用于绘图显示局部地图点（红色）
void Map::SetReferenceMapPoints(const vector<MapPoint *> &vpMPs)
{
    unique_lock<mutex> lock(mMutexMap);
    mvpReferenceMapPoints = vpMPs;
}

//获取地图中所有的关键帧
vector<KeyFrame*> Map::GetAllKeyFrames()
{
    unique_lock<mutex> lock(mMutexMap);
    return vector<KeyFrame*>(mspKeyFrames.begin(),mspKeyFrames.end());
}

//获取地图中所有的关键帧数目
vector<KeyFrame*> Map::GetAllKeyFrames()
{
    unique_lock<mutex> lock(mMutexMap);
    return mspKeyFrames.size();
}

//清除地图中的数据
void Map::clear()
{
    //将地图点集合与关键帧集合数据清空
    for(set<MapPoint*>::iterator sit=mspMapPoints.begin()，send=mspMapPoints.end();sit!=send;sit++)
    delete *sit;
    for(set<KeyFrame*>::iterator sit=mspKeyFrames.begin()，send=mspKeyFrames.end();sit!=send;sit++)
    delete *sit;
    //释放内存
    mspMapPoints.clear();
    mspKeyFrames.clear();
    mnMaxKFid=0;
    mvpReferenceMapPoints.clear();
    mvpKeyFrameOrigins.clear()
}

完毕over

这篇关于ORB-SLAM源码保姆级解读（Map）的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对大家有所帮助，也希望大家多多支持为之网！