ubuntu下slam十四讲环境安装

2022/2/14 7:18:21

本文主要是介绍ubuntu下slam十四讲环境安装,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!

第0章,安装c++与cmake,建立环境
#安装c++支持

sudo apt install build-essential

#安装cmake

sudo apt install cmake

第3章,包括eigen3,opengl,opencv以及pangolin

#安装eigen3

sudo apt install libeigen3-dev
#安装opengl

安装必要的依赖以及opengl本体

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev

#安装pangolin
安装pangolin需要cpp, eighen3, opengl,安装完成之后,正式安装pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

直接链接github较慢,请自行寻找github的镜像站。

安装其他依赖

 sudo apt-get install wayland-protocols

然后进行源码的编译。

编译结束后,sudo vim /etc/ld.so.conf

并在文件中加入/usr/local/lib

保存退出后,运行sudo ldconfig

 第四章,包括fmt,sophus

安装fmt

git clone https://github.com/fmtlib/fmt

安装sophus

sophus需要安装依赖:fmt

git clone https://github.com/strasdat/Sophus

第四章案例运行成功,如fmt报错,则需要在CMakeLists.txt中加入target_link_libraries(trajectoryError ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
提供fmt支持。第四章完结。

第五章,包括opencv

 安装opencv的依赖(注意,此处必须先装)

sudo apt install libgtk2.0-dev

sudo apt install pkg-config

安装opencv

 

提示缺少组件,安装

sudo apt-get install libcanberra-gtk-module

sudo apt-get install libboost-all-dev

 

第六章,ceres-solver, gflags, glog and so on

安装ceres-solver

需要依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

 

安装g2o

需要依赖

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3



这篇关于ubuntu下slam十四讲环境安装的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对大家有所帮助,也希望大家多多支持为之网!


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