(转载) freertos任务切换xPortPendSVHandler

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其他参考：https://blog.csdn.net/weixin_45636061/article/details/121460820

FreeRTOS版本：FreeRTOS V8.2.3

 1 void xPortPendSVHandler( void )
 2 {
 3     /* This is a naked function. */
 4  
 5         /*__asm__(汇编语句模板: 输出部分: 输入部分: 破坏描述部分)
 6         /*共四个部分：汇编语句模板，输出部分，输入部分，破坏描述部分，各部分使用":"格开，
 7         /*汇编语句模板必不可少，其他三部分可选，如果使用了后面的部分，而前面部分为空，
 8         /*也需要用":"格开，相应部分内容为空. __asm volatile("...." : : "i"());破坏描述部分没    
 9         /*用,i表示立即数，官方文档网址
10 　　　　 /*https://gcc.gnu.org/onlinedocs/gcc/Extended-Asm.html
11         */
12      __asm volatile
13     (
14     "    mrs r0, psp                \n"    //将psp值放到r0,此时sp得值为msp
15     "    isb                    \n"
16     "                        \n"
17     "    ldr    r3, pxCurrentTCBConst        \n"     /* Get the location of the current TCB. */
18                                 //将pxCurrentTCBConst标签（指针变量pxCurrentTCB的内存地址为＆pxCurrentTCB或者到map看）放到r3，此时r3=＆pxCurrentTCB
19     "    ldr    r2, [r3]            \n"    //将r3寄存器值作为指针取内容存到r2，此时r2保存的为任务控制块首地址
20     "                        \n"
21     "    stmdb r0!, {r4-r11}            \n"     /* Save the remaining registers. */
22                                 //r0寄存器地址减去4在将r11-r4依次入栈r0（此时r0为程序栈psp地址）-4地址后
23     "    str r0, [r2]                \n"     /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
24                                 //将r0(psp)值放到r2内容（pxCurrentTCBConst）所指的地址
25     "                        \n"
26     "    stmdb sp!, {r3, r14}            \n"    //sp寄存器地址减去4在将r14，r3依次入栈sp-4地址后
27     "    mov r0, %0                \n"     //获取中断优先级到r0，%0对应后面的configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
28     "    msr basepri, r0                \n"     //屏蔽低于优先级的中断
29     "    bl vTaskSwitchContext            \n"     //跳到任务切换ｃ函数，找到下一个任务控制块
30     "    mov r0, #0                \n"
31     "    msr basepri, r0                \n"     //开中断
32     "       dmia sp!, {r3, r14}            \n"    //从sp中取出r3,r14
33     "                        \n"    /* Restore the context, including the critical nesting count. */
34     "    ldr r1, [r3]                \n"    //将r3(存放的是任务控制块指针变量的地址＆pxCurrentTCB)寄存器内容作为地址取内容放到r1（此时r1为新的任务控制块地址）    
35         "    ldr r0, [r1]                \n"     /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
36                                 //将r1寄存器内容作为地址取内容放到r0（此时r0为新任务的pxTopOfStack）
37     "    ldmia r0!, {r4-r11}            \n"     /* Pop the registers. */
38                                                                 //将新的任务堆栈顶指针出堆栈到r4-r11
39     "    msr psp, r0                \n"     //将新的任务堆栈顶指针放到psp
40     "    isb                    \n"
41     "    bx r14                    \n"     //之后硬件会自动把PC指针出堆栈（因为此时psp为新任务的堆栈顶指针所以出堆栈也是新任务的寄存器）
42     "                        \n"
43     "    .align 2                \n"
44     "pxCurrentTCBConst: .word pxCurrentTCB    \n"
45     ::"i"(configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY)
46     );
47 }

 　　　　　　　　　　　　　　图１　两个任务切换时堆栈存储分布情况

 　　　　　　　　　　　　　　　　图２　由任务２（ｔａｓｋ２）切换到任务１（ｉｄｌｅ）寄存器及内存变化

其中ｍｅｍｏｒｙ１列的是栈顶指针开始往上增长对应图１就是压栈方向存储情况，结合图１可以看出ｘＰＳＲ、ＰＣ指针的值，切换的过程是先将任务２的堆栈保存，找到要切换的任务１的任务控制块，将堆栈指针更新到ｐｓｐ中，然后出栈时，硬件会自动出栈R0-R3、R12、LR、PC、xPSR寄存器（此时出栈寄存器ｐｓｐ内容已经是任务１的内容了）任务切换完成后出栈ＰＣ指针就更新为切换后的任务函数值
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