【FreeRTOS】堆内存管理

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动态内存分配及其与FreeRTOS的相关性

为了使FreeRTOS更易用，内核对象（如任务、队列、信号量、事件组）不在编译期静态分配，而是在运行时动态分配，FreeRTOS在内核对象创建时分配RAM，删除内核对象时释放RAM。

这种策略降低了设计难度，更简单的API，最小化内存占用。动态内存分配时C编程的概念，而非特定于FreeRTOS或多任务的概念，只是FreeRTOS的内核对象是动态分配的，一般编译器提

供的动态内存分配方案并不总是适用于实时应用。

可以使用标准C库函数malloc和free进行内存分配，但他们并不总是适用的，主要原因如下：

• 在小型嵌入式系统上并不总是可用
• 他们实现通常很大，占据昂贵的代码空间
• 他们几乎不是线程安全的
• 他们不是确定性的，执行函数所花费的时间因调用而异
• 导致内存碎片化严重
• 导致链接配置更复杂
• 无法调试

动态内存分配选项

早期的FreeRTOS使用内存池分配方案，不同大小的内存池是在编译期预先分配的，尽管这是一个实时系统的通用方案，但它不能有效的使用RAM，在非常小的嵌入式系统无法使用，因此被放弃了。

FreeRTOS现在将内存分配视作可移植层的一部分而非核心代码，这是因为不同嵌入式系统对动态内存分配和时间要求不同，因此单一动态内存分配算法值适用某一种应用，所以将动态内存分配代码

从核心代码中删除，使得使用者可以在特定的应用使用合适的动态内存分配算法。

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