NOKOV度量动作捕捉协助完成无人机室内定位研究

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随着工业发展、技术进步，无人机的使用在各行各业愈发普遍，开始出现无人机飞行送外卖、智能无人机自主巡检等多方面应用。在这一过程中，无人机飞行定位就成为了重中之重。

西北工业大学无人机特种技术国防科技重点实验室（后称：西北工业无人机实验室）就无人机定位进行了研究。然而在实验初期，出现了定位困难的问题。无人机应用场景是在室外，因而实验老师开始的时候也将实验场地设在室外。但是在无人机研究中，室外常用的GPS或北斗定位的精度无法满足需求，并且由于天气原因和星位，容易受到建筑物的阻挡而丢失信息。所以，实验老师将实验场地从室外调整到室内，并采用定位精度达到亚毫米级的NOKOV度量光学三维动作捕捉系统作为室内定位系统。

于是，西北工业无人机实验室的老师开始考虑尝试在室内进行定位研究。实验老师在精度、性能、服务、性价比等多方面考察后，选定了我们NOKOV度量光学三维动作捕捉系统作为室内定位系统。

试验初期，西北工业无人机实验室使用我们独有的试用机系统进行了试验预实验，在8*8的空间内使用三脚架搭建了8台Mars2H镜头的标准试用系统，通过试用机的预实验，完成了无人机定位前期验证和平台的搭建。如下图：

随后实验室正式采购系统，重新搭建了实验室配置，将全新的8台镜头布置在4m左右的高度。整套NOKOV度量光学三维动作捕捉系统通过捕捉到在无人机的上反光标志点位置信息，在动捕软件中建立对应的刚体，从而获取无人机的空中飞行位置姿态信息。这些信息又经过SDK端口传输给西北工业无人机实验室独立研发的反馈系统，并将实时数据精准可靠地反馈给无人机，从而形成了一个定位数据的闭环，实现了低延迟，高精度的定位传输。通过这套系统，实验室实现了无人机精确悬停，精确绕行，保证了精准的定位反馈。

NOKOV度量光学三维动作捕捉系统在室内提供的精确定位服务，解决了无人机在室外飞行实验的低效率低精度问题，保证了全天候的实验环境，从而能够做到大幅提高实验效率，缩短实验周期。正如实验室刘老师说的：“这样，我们就可以天天来做实验，想什么时候做就什么时候做，效率也是大大提升了”。接下来实验室会进一步在无人机定位控制方向拓展研究。

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