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【足式机器人控制算法】(5.1)分解式虚拟模型VMC解耦思想 +阻抗控制(弹簧-阻尼件)规划反作用力 +运动学雅可比+虚功原理规划关节扭矩方法
系列文章目录 提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理文章目录 系列文章目录前言一、分解式VMC 的实现原理1.虚拟力的定义2.虚拟力分配方法3.在每个需要控制的自由度上构造恰当的虚拟构件以产生合适的虚拟力(1)计算虚拟力的…
2021/12/22 17:21:55 人评论 次浏览 -
【足式机器人控制算法】(5.1)分解式虚拟模型VMC解耦思想 +阻抗控制(弹簧-阻尼件)规划反作用力 +运动学雅可比+虚功原理规划关节扭矩方法
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