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查询Tags标签： 点到面，共有 1条记录-
LOAM中的点到面/点到先距离的S；雅克比计算详解
一、S的意义 以下是某注释对S的解释(以点到面为例) //这里的s是个权重, 表示s在这个least-square问题中的置信度, 每个点的置信度不一样 //理论上, 这个权重, 与点到面距离负相关, 距离越大, 置信度越低, 这里相当于是一个在loss之外加了一个鲁棒性函数, 用来过减弱离群值…
2022/4/12 6:12:42 人评论 次浏览
