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查询Tags标签： LOAM，共有 10条记录-
Ubuntu20.04运行loam_velodyne时的问题
1.简介 loam_velodyne是对LOAM代码做了整合，源码地址：https://github.com/laboshinl/loam_velodyne。 2.问题 在下载并编译好源码后，把launch文件里的雷达参数设为与采集数据的雷达参数一致，并检查代码中传输的消息类型是否与实验数据一致。 在此基础上遇到了两个错误…
2022/4/15 7:14:16 人评论 次浏览 -
LOAM中的点到面/点到先距离的S；雅克比计算详解
一、S的意义 以下是某注释对S的解释(以点到面为例) //这里的s是个权重, 表示s在这个least-square问题中的置信度, 每个点的置信度不一样 //理论上, 这个权重, 与点到面距离负相关, 距离越大, 置信度越低, 这里相当于是一个在loss之外加了一个鲁棒性函数, 用来过减弱离群值…
2022/4/12 6:12:42 人评论 次浏览 -
Linux Ubuntu16.04 下安装VScode 编译ROS loam_velodyne 全过程
一. 安装 VScode 安装Ubuntu make sudo apt-get install ubuntu-make安装VScode umake ide visual-studio-code中间会确认安装VScode，输入a即可 确保安装可以重启 sudo reboot运行VScode cd ~/.local/share/umake/ide/visual-studio-code ./code为了方便可以右键将其固…
2022/1/20 7:16:29 人评论 次浏览 -
Linux Ubuntu16.04 下安装VScode 编译ROS loam_velodyne 全过程
一. 安装 VScode 安装Ubuntu make sudo apt-get install ubuntu-make安装VScode umake ide visual-studio-code中间会确认安装VScode，输入a即可 确保安装可以重启 sudo reboot运行VScode cd ~/.local/share/umake/ide/visual-studio-code ./code为了方便可以右键将其固…
2022/1/20 7:16:29 人评论 次浏览 -
2、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法A-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）
Ubuntu18.04使用速腾16线激光雷达RS-16测试3D建图算法 A-LOAM 的使用 1. 新建ROS工程目录文件夹，下载源码进行编译2. 下载数据集进行测试3. 使用速腾16线激光雷达RS-16进行3D建图算法A-LOAM的使用3.1 下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码3.2 连接雷达，进行数据测试运行…
2021/11/27 7:13:02 人评论 次浏览 -
2、速腾16线激光雷达RS-16 ----- 3D建图算法A-LOAM的使用（Ubuntu18.04 + ROS Melodic）
Ubuntu18.04使用速腾16线激光雷达RS-16测试3D建图算法 A-LOAM 的使用 1. 新建ROS工程目录文件夹，下载源码进行编译2. 下载数据集进行测试3. 使用速腾16线激光雷达RS-16进行3D建图算法A-LOAM的使用3.1 下载rs雷达话题转velodyne雷达话题源码3.2 连接雷达，进行数据测试运行…
2021/11/27 7:13:02 人评论 次浏览 -
loam源码解析8 ：transformMaintenance
transformMaintenance.cpp解析 一、概述二、变量说明三、信息接受处理1. transformAssociateToMap位姿融合2. laserOdometryHandler里程计信息处理3. odomAftMappedHandler地图信息处理 三、信息发送处理四、结语loam源码地址： https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTE…
2021/6/20 11:52:04 人评论 次浏览 -
loam源码解析 ： scanRegistration（二）
scanRegistration.cpp解析二 六、点云回调函数laserCloudHandler1 遍历点云中每一个点，进行校正1.1 如果收到IMU数据,使用IMU矫正点云畸变：1.2 将每个点放入对应线号的容器 2 去除不靠点，提取特征点2.1 计算各个点云点的曲率2.2 筛选特征点2.3 提取特征点 3 发布ROS消息…
2021/6/16 12:24:51 人评论 次浏览 -
LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 论文阅读
LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 文章摘要一、简介二、相关工作三、符号和任务描述四、系统概述五、激光里程计5.1 特征提取5.2 特征匹配5.3 运动估计5.4 激光里程计算法 六、建图七、实验本文主要是对loam论文的一些学习总结，如有不对之处，希望大家提出…
2021/6/14 18:22:42 人评论 次浏览 -
【ROS1】LeGO-LOAM-BOR最简洁复现过程
（一）运行环境： ubuntu18.04ROS——>melodic （二）复现过程：通过github了解LeGo-LOAM-BOR是什么，github链接 在ubuntu中安装依赖库 wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip cd ~/Downloads/ && unzip…
2021/4/9 10:56:47 人评论 次浏览
