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LSD-slam算法原理
文章目录 LSD-slam算法原理一、 预先知识:1、三维刚体与相似变换1.1 三维刚体变换1.2 三维相似变换 2、基于李群的带权重的高斯牛顿优化3、不确定性评估二、 LSD算法思路三、算法各部分介绍1、使用直接法估计图像帧的位姿2、深度评估2.1 关键帧选择2.2 深度地图创建 3 基…
2021/10/29 22:11:45 人评论 次浏览 -
LSD-slam算法原理
文章目录 LSD-slam算法原理一、 预先知识:1、三维刚体与相似变换1.1 三维刚体变换1.2 三维相似变换 2、基于李群的带权重的高斯牛顿优化3、不确定性评估二、 LSD算法思路三、算法各部分介绍1、使用直接法估计图像帧的位姿2、深度评估2.1 关键帧选择2.2 深度地图创建 3 基…
2021/10/29 22:11:45 人评论 次浏览