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利用python通过三点法计算两个坐标系之间的位姿变换矩阵
calPoseFrom3Points 功能 已知坐标系a的原点、x轴正半轴上任一点和y轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标,求解坐标系a到坐标系b的旋转矩阵R和平移矩阵T。 原理 如图所示,点O2O_2O2为坐标系2的原点,PXP_XPX、PYP_YPY分别在坐标系2的x、y轴的正半轴上。由点PX1、PY1…
2022/1/18 22:05:15 人评论 次浏览 -
利用python通过三点法计算两个坐标系之间的位姿变换矩阵
calPoseFrom3Points 功能 已知坐标系a的原点、x轴正半轴上任一点和y轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标,求解坐标系a到坐标系b的旋转矩阵R和平移矩阵T。 原理 如图所示,点O2O_2O2为坐标系2的原点,PXP_XPX、PYP_YPY分别在坐标系2的x、y轴的正半轴上。由点PX1、PY1…
2022/1/18 22:05:15 人评论 次浏览