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查询Tags标签： Stanley，共有 1条记录-
matlab练习程序（Stanley路径跟踪）
方法示意图：控制率公式：其中theta是当前航向角与路径航向角之差，e为横向误差，v为车辆速度，lambda为控制参数。 算法步骤如下： 1. 根据当前定位结果找到路径最邻近点。 2. 计算该点与定位结果横向误差e与航线误差theta。 3. 根据控制率公式计算出前轮转角。 4. 将前轮…
2022/2/3 20:13:22 人评论 次浏览
