ros时间同步

本文主要是介绍ros时间同步，对大家解决编程问题具有一定的参考价值，需要的程序猿们随着小编来一起学习吧！

ros时间同步

• • 1. 服务端host1(电脑)
  • • 1.0在服务端host1(电脑)上安装ntp组件，附件deb包
    • 1.1 调整host1时间
    • 1.2 修改host1配置
    • 1.3 host1启动ntpd
  • 2. 客户端host2(mdc)
  • • 2.0 在客户端host2(mdc)上安装ntp组件，附件deb包
    • 2.1 首先手动修改时间，确保客户端与服务端时间差不要太大，时间差太大可能会导致ntp时间同步失败
    • 2.2 修改host2配置
    • 2.3 host2启动ntpd
  • 3. 查看与时间同步服务器的时间偏差

1. 服务端host1(电脑)

1.0在服务端host1(电脑)上安装ntp组件，附件deb包

1.1 调整host1时间

当host1可以连接网络时间同步服务器，则

$ ntpd pool ntp.ubuntu.com

当host1不能连接外网，则手动调整时间

$ date -s ‘2008-05-23 01:01:01’

1.2 修改host1配置

$ vim /etc/ntp.conf

添加如下三行：

server 127.127.1.0 # local clock
fudge 127.127.1.0 stratum 10
restrict 192.168.1.6 mask 255.255.255.0 nomodify notrap

前两行表示将本地的硬件时间也作为同步的时间源之一，这样在不联网的时候可以把本机时间作为同步时间源， 在内网环境下，可以把配置文件中其他的server都删除掉。
第三行表示对客户端的限制，IP+mask表示允许网段的客户端，

其中parameter的参数主要有：
ignore ： 拒绝所有类型的ntp连接
nomodify ： 客户端不能使用ntpc与ntpq两支程式来修改服务器的时间参数
noquery ： 客户端不能使用ntpq、ntpc等指令来查询服务器时间，等于不提供ntp的网络校时
notrap ： 不提供trap这个远程时间登录的功能
notrust ： 拒绝没有认证的客户端
nopeer ： 不与其他同一层的ntp服务器进行时间同步

1.3 host1启动ntpd

查看systemd-timesyncd是否已注册到service列表中：

$ systemctl list-unit-files --type=service

如果没有，则：

$ systemctl daemon-reload

如果还没有，则可能是ntpd与ntpdate或者chrony冲突了，需要全部卸载，再重装ntpd的deb。
如果正常，则启动：

$ sudo service systemd-timesyncd start

设置ntpd开机自启动：

$ chkconfig ntpd on

2. 客户端host2(mdc)

2.0 在客户端host2(mdc)上安装ntp组件，附件deb包

2.1 首先手动修改时间，确保客户端与服务端时间差不要太大，时间差太大可能会导致ntp时间同步失败

$ date -s “2020-01-01 08:08:08”

2.2 修改host2配置

$ vim /etc/ntp.conf

删除其他的server 开头的配置项，这里一定要删除，只同步我们配置的那台服务器，添加上面设置的NTP服务器地址 ：

server 192.168.1.100

2.3 host2启动ntpd

与1.3相同

3. 查看与时间同步服务器的时间偏差

$ ntpq -p
remote refid st t when poll reach delay offset jitter
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这篇关于ros时间同步的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对大家有所帮助，也希望大家多多支持为之网！