【古月居ROS21讲】14 服务端Server的编程实现
2021/6/27 20:20:53
本文主要是介绍【古月居ROS21讲】14 服务端Server的编程实现,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!
【古月居ROS21讲】14 服务端Server的编程实现
- 服务模型
- 如何实现一个服务器
- 代码文件
- 触发信号
- 创建头文件
- 回调函数
- 理解 Trigger
- 编译代码和实现
服务模型
客户端 Client 服务端 Serive
如何实现一个服务器
- 初始化 ROS 节点
- 创建 Server 实例
- 循环等待服务请求,进入回调函数;
- 在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据
代码文件
/*********************************************************************** Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com). ***********************************************************************/ /** * 该例程将执行/turtle_command服务,服务数据类型std_srvs/Trigger */ #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Trigger.h> ros::Publisher turtle_vel_pub; bool pubCommand = false; // service回调函数,输入参数req,输出参数res bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req, std_srvs::Trigger::Response &res) { pubCommand = !pubCommand; // 显示请求数据 ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No"); // 设置反馈数据 res.success = true; res.message = "Change turtle command state!"; return true; } int main(int argc, char **argv) { // ROS节点初始化 ros::init(argc, argv, "turtle_command_server"); // 创建节点句柄 ros::NodeHandle n; // 创建一个名为/turtle_command的server,注册回调函数commandCallback ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback); // 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10 turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 循环等待回调函数 ROS_INFO("Ready to receive turtle command."); // 设置循环的频率 ros::Rate loop_rate(10); while(ros::ok()) { // 查看一次回调函数队列 ros::spinOnce(); // 如果标志为true,则发布速度指令 if(pubCommand) { geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0.5; vel_msg.angular.z = 0.2; turtle_vel_pub.publish(vel_msg); } //按照循环频率延时 loop_rate.sleep(); } return 0; }
触发信号
Trigger 就是一个触发信号 当我们在上面就会包含这样的一个头文件
* 该例程将执行/turtle_command服务,服务数据类型std_srvs/Trigger
创建头文件
创建一个全局的publisher 会在回调函数中运用到这个 Publisher
ros::Publisher turtle_vel_pub; bool pubCommand = false;
pubCommand 是一个标志位 标志着我们的海龟是运动还是 停止
False 就是停止
创建服务端 实例command_serivice 服务端,回调函数commandCallback
初始化内容 包括你的 serivice 名字叫啥
同时 seriver 订阅处理有点像 ,通过回调函数机制处理请求
立刻跳到 回调函数里面,争取serivice的处理
创建 publisher ,给海龟发送速度指令,让海龟动起来
回调函数
因为我们不知道数据什么时候进来,所以创建了一个回调函数机制
在下面函数段中,commandCallback就是一个回调函数机制,一旦回调函数收到信息后,我们就会相注册中…
// 创建一个名为/turtle_command的server,注册回调函数commandCallback ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
查看一次回调函数队列
// 查看一次回调函数队列 ros::spinOnce();
看是不是有消息进来了,看是不是有回调函数进来了
如果标志位true ,则发布速度指令…
理解 Trigger
rossrv show std_srvs/Trigger
输入之后可能会提醒你安装对应安装包 这里按照他的指令安装
这里看到有- - -
- - -
是 一个分隔符号
三个横线之上是做一个request内容
三个横线之上是做一个respond内容
所以我们这个 Trigger 由一个布尔类型 标志位 和一个字符类型消息所构成
在本代码中设置出来就是这个:
res.success = true; res.message = "Change turtle command state!"
编译代码和实现
记得加上编译规则 (视频没说 )
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp) target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
接下来就是四步走
执行命令后 我们输入发布指令 rosservice call 接 /turtle_command (我们在代码中定义好的 )
然后使用tab键 补齐后面的内容 双击回车
就会看到此时的海龟开始动起来了
我们再来发送这个请求
因为函数 是取反 ,我们再定义一遍海龟就会停下来
这个就是我们service所做的内容
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