ROS源码分析
2021/10/1 1:10:48
本文主要是介绍ROS源码分析,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!
2021SC@SDUSC
背景
ROS,全称Robot Operating System,是一个开源的机器人“元操作系统”。虽然它名字叫OS,但是其实他的角色更像一个framework,提供硬件抽象、低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递和包管理。
分工
经过初步的资料查阅,我们了解到了系统的大致架构,系统可以分为两部分:一是ros核心框架,二是ros功能包、工具和插件等。在核心框架中定义了核心代码以及其他部分代码编程的规范,所以核心框架是我们必须要首先阅读的,也是最困难的,在阅读完核心框架之后,我们在去解读第二部分的代码。
我们的具体分工是:
前期先阅读ros master(核心框架)的源代码,我和qzj负责C++的源码的阅读,wxs和bwx负责Java版源码的阅读。
后期就继续进行具体功能包的阅读,重点在“定位”和“导航”相关的功能包,等到后期再具体继续分工。
结语
这是一个三个月的工程,心急吃不了热豆腐,所以我们要戒骄戒躁,有条不紊,广听博学,触类旁通,才能学到更多。
这篇关于ROS源码分析的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对大家有所帮助,也希望大家多多支持为之网!
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