倒立摆PID控制,matlab simulink仿真最简单版本(保姆级),附源码
2022/2/13 17:18:14
本文主要是介绍倒立摆PID控制,matlab simulink仿真最简单版本(保姆级),附源码,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!
本博文主要学习目的为倒立摆PID控制入门,面向matlab小白,所以挑选最简单的模型和例子写了一篇文章
模型已经上传到网上,附上文件链接https://github.com/Yanchuan913/-/blob/main/Inverted_Pendulum_P.slx
效果展示
<iframe allowfullscreen="true" data-mediaembed="bilibili" id="ZKD9b0aw-1644736066214" src="https://player.bilibili.com/player.html?aid=679031520"></iframe>倒立摆PID控制matlab simulink仿真,最简单版本效果展示,内
模型的框图
总框架包括 物理模型部分、控制器部分、环境部分(环境部分都是这么设置的,就不多说)
物理模型
首先来看物理模型部分,除去几个为了正确放置模型的坐标转换关系外,包括
- 一个滑动底座关节
- 一个滑动底座实体
- 一个旋转关节,用于连接底座和倒立摆摆杆
- 一个摆杆实体
控制器部分
控制器部分使用PID控制器,选择最简单的情况,只使用P,不使用I和D
包括两个关系
- 底座下一时刻位置 = 底座现在位置 + 控制量
- 控制量 = P * 角度偏差
这里随意调一下,设置P为1000
若需要进一步加入D
可以将旋转关节sense中关节角速度勾选,添加到控制器部分,操作与P类似
若要加入I
可在关节角后接上一个积分器,然后添加到控制器部分,亦类似
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