二、GraphGNSSLib 程序解析:数据预处理(gnss_preprocessor.cpp) 第1部分

2022/2/24 17:23:57

本文主要是介绍二、GraphGNSSLib 程序解析:数据预处理(gnss_preprocessor.cpp) 第1部分,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!

简介:

  • GraphGNSSLib 程序的数据预处理主要是gnss原始数据(多普勒,载波,伪距)的读取(移动站和基站:双差 使用),并且会把数据用bag的形式发布出去,为了后面优化程序的使用;
  • 具体的程序代码在下面的文件下面:

下面我们先看看数据的预处理部分的代码:

gnss_preprocessor.cpp

/* 
GNSS数据预处理过程 !
功能: 解码 RINEX文件, 通过 ros topics 输出 GNSS raw measurements 
*/

#include <stdarg.h>
#include "../../RTKLIB/src/rtklib.h"


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