基于机器人自主移动实现SLAM建图
2023/5/20 1:22:26
本文主要是介绍基于机器人自主移动实现SLAM建图,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!
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基于[移动机器人运动规划及运动仿真],详见之前的博客
移动机器人运动规划及运动仿真 - zylyehuo - 博客园
参考链接
Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》
环境配置
ubuntu 18.04
成果图
编写 launch 文件
mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav01_slam_plus.launch
<launch> <!-- 仿真环境下,将该参数设置为true --> <param name="use_sim_time" value="true"/> <!-- gmapping --> <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen"> <!-- 设置雷达话题 --> <remap from="scan" to="scan"/> <!-- 关键参数:坐标系 --> <param name="base_frame" value="base_footprint"/><!--底盘坐标系--> <param name="map_frame" value="map"/> <param name="odom_frame" value="odom"/> <!--里程计坐标系--> <param name="map_update_interval" value="5.0"/> <param name="maxUrange" value="16.0"/> <param name="sigma" value="0.05"/> <param name="kernelSize" value="1"/> <param name="lstep" value="0.05"/> <param name="astep" value="0.05"/> <param name="iterations" value="5"/> <param name="lsigma" value="0.075"/> <param name="ogain" value="3.0"/> <param name="lskip" value="0"/> <param name="srr" value="0.1"/> <param name="srt" value="0.2"/> <param name="str" value="0.1"/> <param name="stt" value="0.2"/> <param name="linearUpdate" value="1.0"/> <param name="angularUpdate" value="0.5"/> <param name="temporalUpdate" value="3.0"/> <param name="resampleThreshold" value="0.5"/> <param name="particles" value="30"/> <param name="xmin" value="-50.0"/> <param name="ymin" value="-50.0"/> <param name="xmax" value="50.0"/> <param name="ymax" value="50.0"/> <param name="delta" value="0.05"/> <param name="llsamplerange" value="0.01"/> <param name="llsamplestep" value="0.01"/> <param name="lasamplerange" value="0.005"/> <param name="lasamplestep" value="0.005"/> </node> <node pkg="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" /> <node pkg="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find nav_demo)/config/nav_test.rviz"/> </launch>
mycar_ws/src/nav_demo/launch/nav07_slam_auto.launch
<!-- 集成SLAM与导航,实现机器人自主移动的地图 --> <launch> <!-- 启动SLAM节点 --> <include file="$(find nav_demo)/launch/nav01_slam_plus.launch" /> <!-- 运行move_base节点 --> <include file="$(find nav_demo)/launch/nav05_path.launch" /> </launch>
编译+启动 gazebo 仿真环境
source ./devel/setup.bash roslaunch mycar environment.launch
编译+启动 rviz
source ./devel/setup.bash roslaunch nav_demo nav06_test.launch
配置 rviz
运行测试
这篇关于基于机器人自主移动实现SLAM建图的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对大家有所帮助,也希望大家多多支持为之网!
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