ubuntu+ROS安装turtulebot3
2022/1/10 7:04:00
本文主要是介绍ubuntu+ROS安装turtulebot3,对大家解决编程问题具有一定的参考价值,需要的程序猿们随着小编来一起学习吧!
0 简介
Turtlebot是一种室内移动机器人,搭载激光传感器,使机器有精确的距离感知能力。通过搭建仿真环境,可以在没有硬件支持的情况下进行仿真和编程,并熟悉ros系统。环境使Ubuntu16.04,安装的是对应的Ros Kinetic。很多网上的教程Turtlebot针对的都是indigo,如使用Kinetic需要做很多修改,现记录turtlebot3仿真搭建教程,转载时请标注来源。
1 安装
TurtleBot3 Simulation 依赖 turtlebot3,所以先安装turtlebot3。
1.1 安装turtlebot3
(部分参考通过Gazebo仿真学TurtleBot3(二)——环境搭建)
安装turtlebot3使用下载源码进行catkin_make的方式进行,其中包括两个包:
- turtlebot3_msgs
- turtlebot3
代码如下:
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git cd .. rosdep install --from-paths src -i -y
至此,安装turtlebot3步骤完成
1.3 安装TurtleBot3 Simulation 仿真环境
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
1.4 编译
catkin_make
Make后,请source一下bash文件
source ./devel/setup.bash
如果catkin_make完成没有任何错误,使用TurtleBot3的准备将完成。编译成功后记得source一下这些rospack才会生效。
然后还要设置一下turtlebot3的类型,
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
2、打开仿真世界
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
建完图后:
rosrun map_server map_saver -f ~/map
3.导航:
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
后面的map_file:=是你的地图路径
这篇关于ubuntu+ROS安装turtulebot3的文章就介绍到这儿,希望我们推荐的文章对大家有所帮助,也希望大家多多支持为之网!
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