ROS2学习之旅（10）——创建一个launch文件

本文主要是介绍ROS2学习之旅（10）——创建一个launch文件，对大家解决编程问题具有一定的参考价值，需要的程序猿们随着小编来一起学习吧！

当在具有较多节点同时运行的复杂的系统中，打开终端并重新输入配置细节将变得繁杂。

Launch文件允许同时启动和配置多个包含ROS2节点的可执行文件。

使用ros launch命令运行单个启动文件将立即启动整个系统——所有节点及其配置。

1.准备

创建一个新文件家以存放launch文件：

mkdir launch

创建一个名为turtlesim_mimic_launch.py的文件，可以通过以下命令实现：

touch launch/turtlesim_mimic_launch.py

还可以使用GUI进入系统的文件目录，并以这种方式创建一个新文件。

在文本编辑器中打开新文件。

2.写launch文件

通过launch文件启动turtlesim包中的可执行程序，将下列代码粘贴到turtlesim_mimic_launch.py中：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim1',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            namespace='turtlesim2',
            executable='turtlesim_node',
            name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            executable='mimic',
            name='mimic',
            remappings=[
                ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
                ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
            ]
        )
    ])

2.1分析launch文件

这些import语句会引入一些Pythonlaunch模块:

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

接下来，开始launch本身的描述：

def generate_launch_description():
   return LaunchDescription([

   ])

在LaunchDescription中有一个由三个节点组成的系统，它们都来自turtlesim包。这个系统的目标是启动两个海龟窗口，让一只海龟模仿另一只海龟的动作。

launch描述中的前两个动作将启动两个turtlesim窗口：

Node(
    package='turtlesim',
    namespace='turtlesim1',
    executable='turtlesim_node',
    name='sim'
),
Node(
    package='turtlesim',
    namespace='turtlesim2',
    executable='turtlesim_node',
    name='sim'
),

注意：这两个节点之间的唯一区别是它们的名称空间值（namespace values）。唯一的名称空间允许系统启动两个模拟器，而不存在节点名或主题名冲突。

最后一个节点也来自turturlesim包，但是是一个不同的可执行文件：mimic。

Node(
    package='turtlesim',
    executable='mimic',
    name='mimic',
    remappings=[
      ('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),
      ('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),
    ]
)

该节点以重映射的形式添加了配置细节。

mimic的/input/pose话题被重映射到/turtlesim1/turtle1/pose，而它的/output/cmd_vel话题被映射到/turtlesim2/turtle1/cmd_vel。这意味着mimic将订阅/turtlesim1/sim的pose话题，并将其重新发布为/turtlesim2/sim的速度控制话题。换句话说，tuertlesim2会模仿turtlesim1的动作。

3.ros2 launch

为了启动turtlesim_mimic_launch.py，进入刚才建立的文件夹并运行以下命令：

cd launch
ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py

注意：可以直接启动launch文件(如上所示)，或者由包提供。当launch文件由包提供时，语法是:

ros2 launch <package_name> <launch_file_name>

两个turtlesim窗口将打开，将看到以下[INFO]消息，告知启动文件已经启动:

[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [turtlesim_node-1]: process started with pid [11714]
[INFO] [turtlesim_node-2]: process started with pid [11715]
[INFO] [mimic-3]: process started with pid [11716]

查看系统的运行情况，打开新终端，并在/turtlesim1/turtle1/cmd_vel话题上运行ros2 topic pub命令，让第一个海龟移动:

ros2 topic pub -r 1 /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}"

将会看到两只海龟沿着同一条路线运动：

4.使用rat_graph查看系统

当系统仍在运行时，打开一个新的终端并运行rqt_graph以更好地了解launch文件中节点之间的关系。

执行命令：

rqt_graph

`n__rso2cli_12142`（执行的`ros2 topic pub`）正在将数据发布到左侧的`/turtlesim1/turtle1/cmd_vel`话题，`/turtlesim1/sim`节点订阅了该话题。图的其余部分显示了前面描述的内容：`mimic`订阅`/turtlesim1/sim`的`pose`话题，发布到`/turtlesim2/sim`的`cmd_vel`主题。

5.总结

launch文件通过许多节点和特定的配置细节简化了复杂系统的运行，可以使用Python创建launch文件，并使用ros2 launch命令运行它们。

注意：

与ROS1一样，同样可以使用XML和YAML来创建launch文件，可以参考：

Using Python, XML, and YAML for ROS 2 Launch Files — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

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